電子發燒友網報道（文 / 吳子鵬）日前，華西證券研報指出，靈巧手是人形機器人落地的關鍵所在，但其后續的更新迭代仍面臨較高技術難度。具備靈巧手本體設計與生產能力的廠商，有望在產業鏈中占據較大話語權，盈利能力或處于領先水平。此外，為提升靈巧手的功能性，絲杠、減速器、電機、腱繩、觸覺傳感器等關鍵零部件的應用需求也將隨之增加。

在人工智能與智能制造深度融合的當下，人形機器人正從實驗室概念加速邁向規?；瘧秒A段。靈巧手被稱作機器人進入日常生活的 “最后一厘米”，其重要性源于人類手部結構的復雜性與精密性。隨著技術不斷突破，靈巧手的商業化進程也在持續加速。2025 年被業內視為 “人形機器人量產元年”，國金證券表示，當前人形機器人正處于 0 - 1 變化的 “iPhone 時代”，有望持續帶來新的市場催化，具備較強的發展持續性，而機器人靈巧手的價值量占比有望超過 30%。

靈巧手：從仿生設計到智能感知

靈巧手是人形機器人實現精細操作和復雜交互的關鍵部件，具備高自由度、高靈活性和多種感知能力，能夠執行抓取、操作和感知等任務。若按驅動方式劃分，靈巧手主要分為電機驅動式、液壓驅動式、氣壓驅動式、形狀記憶合金驅動式。其中，電機驅動是當前靈巧手的主要驅動方式，因其具有體積小、控制能力強、輸出力矩穩定等特點。

一個靈巧手通常由驅動系統、傳動系統、傳感器系統、控制系統等幾個關鍵部分組成。在驅動系統中，空心杯電機是核心部件，其具有四大顯著優勢：第一，超高動態響應，空心杯電機能夠實現 10000rpm 到 60000rpm 的高轉速，且慣量僅為傳統電機的 1/10 - 1/5，可實現毫秒級啟停和反向運動；第二，精準力控與柔順性，空心杯電機無鐵芯結構消除了磁阻轉矩的周期性波動，配合高精度編碼器（如磁編碼器），可實現 0.1 N?m 以下的微小力矩控制；第三，微型化設計，空心杯電機直徑可做到 10mm 以下，能夠直接嵌入手指關節，節省空間；第四，高能效，無刷空心杯電機的銅損和鐵損極低。目前，歐洲廠商處于領先地位，市占比超過 80%，瑞士 Mason 和德國 Faulhaber 可將無刷空心杯電機外徑做到 3 - 4mm 水平，國產廠商的代表有鳴志電器、拓邦股份、江蘇雷利和兆威機電等。

靈巧手的傳動系統主要包括絲杠、齒輪、連桿、繩索、腱繩等，其中絲杠的價值邊際量較大。研究數據表明，單個靈巧手所需絲杠數量有望從 0 提升至 22 個，在百萬臺機器人時代，對應 4400 萬個絲杠需求。另外，腱繩具有適應遠距離傳動、可靈活布置、傳動柔性等特點，在實際應用中較為廣泛。

在感知系統方面，靈巧手用到的傳感器主要包括觸覺、力覺、位置傳感器等，用于實現對外部目標物體及環境的感知。其中，觸覺傳感器是靈巧手感知能力的核心，目前海外廠商 Tekscan、Novasentis 主導市場，但國內企業正快速崛起。例如，漢威科技的柔性觸覺傳感器已實現工程化應用；帕西尼感知的多維觸覺傳感器通過了 300 萬次壽命測試。

面向未來，清華大學交叉信息研究院助理教授、星海圖聯合創始人許華哲認為，靈巧手商業化仍然面臨設計復雜度高、本體穩定性低，以及因自由度高帶來的控制方法復雜等挑戰。未來，靈巧手將會從海量數據中進行學習，充分利用機器手以及人手的所有數據，并通過強化學習進一步優化，最終實現靈巧操作。

國產靈巧手代表性產品

目前，國內在靈巧手領域已形成多元化技術路線與應用場景，并涌現出多款具有代表性的靈巧手產品，具體如下：

宇樹科技 Unitree Dex5：該靈巧手具備單手 20 自由度（16 主動 + 4 被動），以及單手 94 個靈敏觸點；可實現 ±22° 四指側擺，能更好地適應被抓持物體表面曲線，提高抓握可靠性；采用微間隙設計，關節轉軸更貼近表面，超小的關節間隙實現更流暢絲滑的抓握，避免關節轉角卡入物體。

因時機器人 FTP 系列：該系列仿人五指靈巧手在原有內置力傳感器方案基礎上，又在表面集成了 12 個觸覺傳感器模塊，分別布置于指尖、指腹以及手掌部位。FTP 系列在結構、控制等方面進行了優化設計，提升了整手的耐用性，將壽命提升至百萬次以上，號稱相較同類產品壽命提升 10 倍以上。FTP 系列以其高度仿生的設計和卓越的性能，成為機器人末端執行器中的佼佼者。

兆威機電靈巧手：該靈巧手整手通過仿生學原理設計有 17 個自由度，單只手指自由度大于等于 3 個。整手的關鍵部組件全自主研制，包括電機驅動控制器、微電機、傳動模組等。同時，兆威機電自主研發的柔順控制算法，使靈巧手能夠執行復雜的抓握任務，為智能機器人在復雜場景中的應用提供了全新可能性，可適應工業生產、特種作業、生活服務等復雜多變的操作環境，為各種應用場景提供高效、智能的解決方案。

帕西尼感知 DexH13 GEN2：其是市場上首款融合多維觸覺與 AI 視覺雙模態能力的四指仿生靈巧手，雙手搭載 1956 顆 ITPU 觸覺傳感器和 800 萬像素 AI 手眼相機，可解析 7824 路觸覺信號。其 13 個自由度設計支持焊接、夾取等工業操作，同時通過力控算法實現微創手術中的組織無損抓取，已在萬思醫療的腦血管介入機器人中實現臨床應用。

優必選 Walker S1 靈巧手：人形機器人 Walker S1 配備了優必選自主研發的第三代仿人靈巧手。這款靈巧手巧妙運用了 6 個陣列式觸覺壓力傳感器，通過視覺 - 力覺融合實現微米級柔軟物體抓取。

傲意科技靈巧手 ROHand：目前，傲意科技已有多款手型機器人產品上市銷售，包括面向具身機器人與工業自動化場景的 ROhand 系列靈巧手、面向截肢患者的 OHand?智能仿生手、以及面向由于神經功能損傷導致的手部運動障礙的手指關節外骨骼產品。其 ROhand 一代的手指靜態承重最高達到 10KG，全手掌承重更高達幾十公斤，這一數據是采用柔性材料傳動方案產品的 3 - 5 倍。

哈工大五指靈巧手：該靈巧手自重僅為 1.2 公斤，不僅可以靈活做出人手的動作，還自帶感知能力，能夠對接觸的物體做出觸覺反應。

搜維爾 DEX - EE 靈巧手：該公司與谷歌 DeepMind 合作打造的這款尖端硬件，集高速傳感、精確控制與極致耐用于一體，為 AI 研究提供無與倫比的 3D 交互細節與抗極端環境能力，重新定義機器人操作邊界。

越疆科技人形機器人靈巧手：該公司人形機器人搭載的靈巧手已學會使用不同工具完成 100 多種復雜靈巧的操作任務，可執行跨場景、多臺協同、勝任復雜操作泛化任務，能自主完成做早餐、倒牛奶、水果擺盤、烤面包、烤培根、早餐擺盤、企業客戶接待、倒咖啡、送文件、取快遞等任務。

靈巧智能 DexHand021：這是一款具有 18 自由度的智能通用工業級五指靈巧手，提供 5 種多模態感知能力，以及高度集成的智能系統，重新定義了智能靈巧手的行業水準。該靈巧手的體驗價僅為 68000 元。

當前，靈巧手正從 “技術驗證” 邁向 “規?；瘧谩?，這些產品不僅代表著中國機器人技術的突破，更預示著人機共融時代的到來。隨著 2025 年人形機器人量產元年的臨近，靈巧手將成為撬動萬億級市場的核心支點，重塑全球智能制造格局。