中商情報網(wǎng)訊：諧波減速器作為機器人、數(shù)控機床、半導體生產(chǎn)設備等高端制造裝備的核心零部件，得益于相關政策引導與制造業(yè)轉型升級加速，諧波減速器行業(yè)快速發(fā)展，產(chǎn)業(yè)規(guī)模不斷擴大。

一、諧波減速器定義

諧波減速器是一種運用諧波傳動原理的精密齒輪減速裝置，由剛輪、柔輪與波發(fā)生器三個基本構件組成。當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪的輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。當波發(fā)生器連續(xù)轉動時，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯齒運動，從而實現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。

相較于RV減速器，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降，具備體積小、傳動比高、高精密度等特性，主要應用于機器人小臂、腕部或手部。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

二、諧波減速器行業(yè)發(fā)展政策

諧波減速器是重要的傳動部件，具有高效、可靠、經(jīng)濟等特點，在工程機械、通用機械和其他行業(yè)得到廣泛的應用。因此，諧波減速器受到鼓勵和支持，國家出臺了一系列產(chǎn)業(yè)政策。這些政策為諧波減速器行業(yè)發(fā)展提供了良好的經(jīng)營環(huán)境。

資料來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

三、諧波減速器行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

1.諧波減速器市場規(guī)模

諧波減速機主要適用于輕負載的小臂、腕部等機器人手臂上，這種機器人多應用在3C、消費等下游領域，因此需求量較大。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《人形機器人系列專題之中國諧波減速器產(chǎn)業(yè)鏈全景與機會洞察專題研究報告》顯示，2022年我國諧波減速器市場規(guī)模約21億元，2023年增至24.9億元。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預測，2024年市場規(guī)模將達29.4億元，2025年市場規(guī)模有望超過33億元。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

2.諧波減速器市場競爭格局

2022年我國諧波減速器市場競爭格局中，哈默納科市場份額最大，占比38%，其次是綠的諧波市場份額為26%。目前，我國國產(chǎn)品牌在市場占有率不斷提升，國產(chǎn)諧波減速器已基本可以實現(xiàn)國產(chǎn)替代，在減速比、輸出轉速、傳動精度等方面和海外品牌差距明顯縮小。

數(shù)據(jù)來源：MIRDATABANK、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

3.諧波減速器專利申請構成

諧波傳動技術包括總體結構、柔輪、剛輪、凸輪、柔性軸承、交叉滾子軸承、齒形、波發(fā)生器等多個分支，從專利申請數(shù)量的角度來看，總體結構、波發(fā)生器、柔輪、加工制造是諧波減速器技術的研發(fā)重點，專利申請量占比分別為38%、15%、14%、11%。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

4.諧波減速器下游應用

諧波減速器應用領域目前以各種機器人為主，其他領域還包括高端數(shù)控機床，醫(yī)療器械、半導體設備，工業(yè)機械手等其他設備領域。以綠的諧波為例，綠的諧波減速器下游細分應用占比較大的是多關節(jié)機器人（36.22%）、協(xié)作機器人（32.41%）、高端數(shù)控機床（7.50%）。隨著諧波減速器技術的發(fā)展，其應用領域也在不斷拓展。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

四、諧波減速器行業(yè)重點企業(yè)

1.綠的諧波

綠的諧波從事精密傳動裝置研發(fā)、設計和生產(chǎn)。自2003年開始，公司核心團隊從事機器人用精密諧波減速器理論基礎的研究。公司業(yè)務聚焦諧波減速器、機電一體化產(chǎn)品、旋轉執(zhí)行器、數(shù)控分度轉臺、無框電機、電液伺服控制器、工業(yè)自動化服務等多類產(chǎn)品。

2023年綠的諧波實現(xiàn)營業(yè)收入3.57億元，較上年下降19.90%；歸屬于母公司所有者的凈利潤8417萬元，較上年下降45.80%。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)庫

2023年綠的諧波諧波減速器及金屬部件營業(yè)收入1.531億元，占比89.24%。機電一體化產(chǎn)品、智能自動化裝備營收份額較小，分別為8.86%、1.12%。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)庫

2.來福諧波

來福諧波是一家精密傳動解決方案的提供商。來福諧波自研自產(chǎn)諧波減速器、力矩電機、編碼器、驅動器、行星減速器等精密傳動產(chǎn)品，形成諧波減速器、關節(jié)模組及精密零部件三大業(yè)務版塊。來福諧波的產(chǎn)品廣泛應用于機器人、航空航天設備、數(shù)控機床、半導體制造設備、精密機械自動化控制等領域。

來福諧波已實現(xiàn)四大系列8-40型號全系列覆蓋，自主全流程產(chǎn)品生產(chǎn)加工實力，可支持軸承及結構各種非標產(chǎn)品的開發(fā)與生產(chǎn)。來福諧波擁有30000平方米的高標準廠房，使用進口的生產(chǎn)、檢驗設備，從原材料至成品的所有環(huán)節(jié)都有嚴格的質量把控。

3.雙環(huán)傳動

雙環(huán)傳動專注于機械傳動核心部件——齒輪及其組件的研發(fā)、制造與銷售，已成為中國頭部的專業(yè)齒輪產(chǎn)品制造商和服務商之一。雙環(huán)傳動子公司環(huán)動科技專業(yè)從事機器人關節(jié)高精密減速器的研發(fā)、設計、生產(chǎn)和銷售，主要產(chǎn)品為RV減速器、諧波減速器，主要應用于工業(yè)機器人、工業(yè)自動化等高端制造領域。

2023年，雙環(huán)傳動實現(xiàn)營業(yè)總收入81.34億元，同比增長18.95%；實現(xiàn)歸母凈利潤8.16億元，同比增長40.20%。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)庫

2023年上半年，雙環(huán)傳動減速器及其他營業(yè)收入3.156億，營收占比8.56%。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)庫

4.大族傳動

大族諧波傳動為大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團股份有限公司下屬子公司，是一家專業(yè)研發(fā)生產(chǎn)諧波減速器的企業(yè)，致力于為眾多智能自動化企業(yè)提供優(yōu)質、高性能的諧波減速器產(chǎn)品和定制化解決方案。一直以來，大族精密傳動不斷改進產(chǎn)品，研發(fā)新產(chǎn)品并逐步擴大產(chǎn)能，經(jīng)過多年發(fā)展與積累，大族諧波產(chǎn)品系列已達到國際先進標準，并能滿足于工業(yè)機器人、數(shù)控機等不同自動化行業(yè)的需求。

5.中技克美

中技克美是國家科技部批準的“國家諧波傳動技術研究推廣中心”和“諧波傳動國家重點工業(yè)性試驗基地”，是我國專業(yè)從事諧波傳動減速器技術設計、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務的高新技術實業(yè)公司。公司產(chǎn)品主要有以下十個標準系列：XB1單級諧波傳動減速器、XB2內嚙復波諧波傳動減速器、XB3扁平式諧波傳動減速器、XB6翻邊諧波傳動減速器、XBS6翻邊。

2023年中技克美營業(yè)收入為3840萬元，同比增長12.52%，歸屬于上市公司股東的凈利潤為428.2萬元，同比增長13.96%。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)庫

五、諧波減速器行業(yè)發(fā)展前景

1.人形機器人產(chǎn)業(yè)化加速，打開諧波減速器增量空間

在政策和技術的雙重加持下，人形機器人在工業(yè)、醫(yī)療、家庭服務等領域具有巨大應用空間。根據(jù)IFR和中國電子學會數(shù)據(jù)，盡管人形機器人處于起步階段，但參照其他電子產(chǎn)品滲透率超過20%后將爆發(fā)式增長。2023—2030年，按年均復合增長率30%測算，預計到2030年，我國人形機器人市場規(guī)模有望達約8700億元。目前人形機器人主流減速器方案為諧波減速器。未來隨著人形機器人逐步放量，精密減速器作為價值量占比較高的核心零部件，市場規(guī)模有望大幅增長。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

2.工業(yè)機器人產(chǎn)能擴大，諧波減速器需求同步提升

近年來，中國機器人產(chǎn)量持續(xù)加大。中商產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2023-2028年中國工業(yè)機器人行業(yè)深度調查及投融資戰(zhàn)略研究報告》顯示，2023年全國規(guī)模以上工業(yè)企業(yè)的工業(yè)機器人累計完成產(chǎn)量42.95萬套。中商產(chǎn)業(yè)研究院分析師預測，2024年中國工業(yè)機器人產(chǎn)量將達到43.15萬套。諧波減速機是工業(yè)機器人廣泛使用的高精密傳動裝置。工業(yè)機器人行業(yè)需求大幅增長，將帶動諧波減速器需求同步提升。

數(shù)據(jù)來源：國家統(tǒng)計局、中商產(chǎn)業(yè)研究院整理