中商情報網訊：靈巧手為人形機器人核心執行末端，需兼具高靈活性、精準執行及反饋以及自適應等能力。近期，資本紛紛布局、技術不斷進步，應用場景不斷擴圍，靈巧手行業迎來快速增長。

一、產業鏈

機器人靈巧手產業鏈上游為零部件供應，包括空心杯電機、減速器、傳感器、控制器、光學編碼器、絲杠、腱繩、假肢手；中游為機器人靈巧手生產制造，產品包括電機驅動式機器人多指靈巧手、氣壓驅動式機器人多指靈巧手、液壓驅動式機器人多指靈巧手、形狀記憶合金驅動式機器人多指靈巧手等；下游應用為機器人，進一步應用于航空航天、醫療、智能制造等領域。

圖片來源：中商產業研究院

二、上游分析

1.空心杯電機

（1）空心杯電機市場規模

空心杯電機是機器人靈巧手核心部件，近年來，空心杯電機產業蓬勃發展，市場規模不斷擴大。中商產業研究院發布的《人形機器人系列專題之中國空心杯電機產業鏈全景與機會洞察專題研究報告》顯示，2023年中國空心杯電機市場規模為2.9億美元，2024年市場規模增至3.2億美元。中商產業研究院分析師預測，2025年中國市場規模達到3.5億美元，2028年將增至4.7億美元。

數據來源：QYResearch、中商產業研究院整理

（2）空心杯電機競爭格局

國外企業在空心杯電機領域起步早，技術積累深厚，尤其在高端市場占據主導地位。國內企業起步較晚，但近年來在中低端市場快速突破，部分企業已具備高端替代能力。

資料來源：中商產業研究院整理

2.傳感器

（1）柔性觸覺傳感器

柔性觸覺傳感器是機器人直接感知環境作用的重要傳感器。中商產業研究院發布的《2025-2030全球與中國觸覺傳感器市場現狀及未來發展趨勢》顯示，2022年全球柔性觸覺傳感器市場規模約15.34億美元，2024年全球柔性觸覺傳感器市場規模26.7億美元。中商產業研究院分析師預測，2025年全球柔性觸覺傳感器市場規模將達32.2億美元，2029年市場規模增長至53.22億美元。

數據來源：中商產業研究院整理

多功能柔性觸覺傳感技術仍是國內“卡脖子”技術，當前國內部分廠商積極布局柔性觸覺傳感器。

數據來源：中商產業研究院整理

（2）六維力傳感器

六維力傳感器作為一種能夠同時測量力和力矩的高精度傳感器，因其廣泛的應用場景和獨特的技術優勢，正成為智能制造領域的重要工具。中商產業研究院發布的《中國六維力傳感器產業鏈全景與機會洞察專題研究報告》顯示，2024年中國六維力傳感器市場規模為2.71億元，受制于下游行業應用的不成熟，市場整體規模仍較小。隨著人形機器人產業化的加速，六維力傳感器行業市場規模將擴大。中商產業研究院分析師預測，2025年市場規模將增至3.24億元。

數據來源：中商產業研究院整理

六維力傳感器主要企業主要包括ATI、SCHUNK、Robotiq、OnRobot、Sintokogio、WACCH-TECH、坤維科技、鑫精誠、宇立儀器、藍點觸控、海伯森。其中，藍點觸控作為國內領先的力傳感器供應商，其六維力傳感器和關節扭矩傳感器已深度滲透人形機器人產業鏈。

資料來源：中商產業研究院整理

3.減速器

（1）減速器市場規模

減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。近年來，隨著工業機器人、高端數控機床等智能制造和高端裝備領域的快速發展，諧波減速器與RV減速器已成為高精密傳動領域廣泛使用的器件。中商產業研究院發布的《2025-2030年中國減速器市場前景及融資戰略咨詢報告》顯示，2023年中國減速器行業市場規模達到1387億元，2024年約為1448億元。中商產業研究院分析師預測，2025年中國減速器市場規模將增長至1510億元。

數據來源：中商產業研究院整理

（2）減速器潛力企業

中國減速器企業在精密制造、技術創新和市場拓展方面取得了顯著進展，尤其在工業機器人、風電、半導體等高端領域逐步實現國產替代。雙環傳動、綠的諧波等企業在RV減速器、諧波減速器領域占據領先地位，而禾賽科技、寧波東大液壓等新興企業則通過技術突破和資本助力，在細分領域展現出強勁增長潛力。隨著政策支持和市場需求的雙重驅動，中國減速器行業有望在全球市場中占據更重要的地位。

資料來源：中商產業研究院整理

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4.控制器

（1）智能控制器市場規模

隨著智能化浪潮興起，云計算、大數據和物聯網應用迅猛發展，智能控制器作為實現萬物互聯的基礎物件，開始滲透進入生活和工作中的方方面面。中商產業研究院發布的《2025-2030年中國智能控制器產業前景預測與戰略投資機會洞察報告》顯示，2024年中國智能控制器市場規模約3.87萬億元。中商產業研究院分析師預測，2025年中國智能控制器市場規模將達4.25萬億元。

數據來源：Frost&Sullivan、中商產業研究院整理

（2）智能控制器競爭格局

目前，我國智能控制器行業市場集中度較高。拓邦股份的市場份額最高，高達77%。和而泰的市場份額為13%，居第二。此外，我國領先的智能控制器廠商還包括朗科智能、振邦智能、貝仕達克等，市場份額分別為4%、2%、1%。

數據來源：中商產業研究院整理

5.光學編碼器

（1）光學編碼器銷售額

光編碼器連接伺服電機，提高運行精度，在人形機器人中發揮著重要作用。中商產業研究院發布的《2025-2030全球與中國式光學編碼器市場現狀及未來發展趨勢》顯示，全球光學編碼器市場規模呈穩步擴張態勢，2023年全球光學編碼器市場銷售額約126.4億美元，2024年增至133.1億美元。中商產業研究院分析師預測，2025年全球光學編碼器市場銷售額將達141.4億美元，2030年將達到187.1億美元。

數據來源：DIResearch、中商產業研究院整理

（2）光學編碼器重點企業

奧普光電依托中科院技術，在軍工領域占據壟斷地位，但民用市場拓展有限；匯川技術憑借伺服系統全鏈條布局帶動光學編碼器需求，聚焦高端制造；禾川科技以捆綁銷售的性價比策略，在光伏、鋰電等新興領域快速滲透；雷賽智能則在中低端步進電機編碼器市場占據主導，與匯川、禾川形成差異化競爭。

資料來源：中商產業研究院整理

6.絲杠

近年來，貝斯特、北特科技、五洲新春、雙林股份等廠商積極布局絲杠業務，加速其產業化落地。

資料來源：中商產業研究院整理

三、中游分析

1.機器人靈巧手市場容量

機器人靈巧手作為人形機器人與外界交互的重要媒介，是機器人功能性的直接體現。乘人形機器人大風，機器人靈巧手發展迅猛，市場規模不斷擴大。中商產業研究院發布的《機器人系列專題之中國外骨骼機器人行業賽道專題研究報告》顯示，2023年全球機器人靈巧手市場容量66.69萬只，2024年全球機器人靈巧手市場容量增至76.01萬只。隨著國內外對機器人靈巧手研究加深，機器人靈巧手應用領域不斷擴大，中商產業研究院分析師預測，2025年全球機器人靈巧手市場容量將超86萬只，2030年全球機器人靈巧手市場容量將達141.21萬只。

資料來源：Statista、中商產業研究院整理

2.機器人靈巧手市場規模

中商產業研究院發布的《機器人系列專題之中國外骨骼機器人行業賽道專題研究報告》顯示，2023年全球機器人靈巧手市場規模15.07億美元，2024年全球機器人靈巧手市場規模增至17.06億美元。中商產業研究院分析師預測，2025年全球機器人靈巧手市場規模將達19.21億美元，2030年全球機器人靈巧手市場規模將突破30億美元。

資料來源：Statista、中商產業研究院整理

3.機器人靈巧手投融資

機器人靈巧手在資本市場的熱度正在持續升溫。2024年以來，全國機器人靈巧手相關融資案例已超過20起，合計融資金額超30億元。

資料來源：中商產業研究院整理

4.機器人靈巧手產品

機器人靈巧手主流企業以海外為主，國內亦有成熟產品。因時機器人的RH56BF3仿人型多指靈巧手是較為代表性的多指靈巧手產品，此外，智元機器人、帕西尼，包括國內的部分電機傳動公司，如兆威機電等均推出自己的靈巧手方案，產品方案和技術也逐步向成熟。

資料來源：中商產業研究院整理

5.機器人靈巧手重點企業

資料來源：中商產業研究院整理

6.機器人靈巧手企業熱力分布圖

資料來源：中商產業研究院整理

四、下游分析

1.人形機器人

（1）人形機器人市場規模

近年來，中國人形機器人市場規模快速增長，相關產品相繼發布，人形機器人技術創新活躍。中商產業研究院發布的《2025-2030年中國人形機器人行業分析及發展前景研究預測報告》顯示，2024中國人形機器人產業規模約27.6億元，較上年增長53.33%。中商產業研究院分析師預測，2025年中國人形機器人產業規模將達到55億元，2028年達到387億元。

數據來源：中商產業研究院整理

（2）人形機器人重點企業

近年來，國內人形機器人產業迎來爆發式增長，眾多企業紛紛推出創新產品。優必選、宇樹、樂聚、智元、傅利葉等企業均發布了最新機型，展現了在雙足機器人開發上的強大實力。這些機器人在尺寸、自由度、負載等關鍵技術參數上取得了顯著進步，標志著中國在人形機器人領域的技術實力不斷提升。

資料來源：中商產業研究院整理

2.工業機器人

（1）工業機器人產量

近年來，中國工業機器人產量快速增長。中商產業研究院發布的《2025-2030年中國工業機器人行業深度調查及投融資戰略研究報告》顯示，2024年中國工業機器人總產量為55.64萬套，同比增長14.2%。2025年1-4月，中國工業機器人產量22.12萬套，同比增長34.1%。

數據來源：國家統計局、中商產業研究院整理

（2）工業機器人銷售額

在市場需求的加持下，我國工業機器人產業不斷發展壯大。中商產業研究院發布的《2025-2030年中國工業機器人行業深度調查及投融資戰略研究報告》顯示，2023年中國工業機器人銷售額約為725.38億元，同比增長14%，2024年約為842.62億元。中商產業研究院分析師預測，到2025年，中國工業機器人將保持增長，銷售額超過900億元。

數據來源：IFR、中商產業研究院整理

3.服務機器人

（1）服務機器人產量

近年來，中國在服務機器人領域大放異彩，產量穩步增長，應用場景不斷擴大。中商產業研究院發布的《2025-2030年中國服務機器人調研分析及投資前景研究預測報告》顯示，2024年中國工業機器人產量1051.93萬套，同比增長15.6%。2025年1-4月，中國服務機器人產量358.71萬套，同比增長12.5%。

數據來源：國家統計局、中商產業研究院整理

（2）服務機器人市場規模

隨著國內銀發經濟的不斷發展，服務機器人在養老領域的應用前景廣闊。中商產業研究院發布的《2025-2030年中國服務機器人行業發展前景與投資戰略規劃分析報告》顯示，2023年中國服務機器人市場規模達到約600億元，2024年中國服務機器人市場規模增至738億元。中商產業研究院分析師預測，2025年中國服務機器人市場規模將達到850億元。

數據來源：中國電子學會、中商產業研究院整理